Joseph Pilates est né en Allemagne en 1883. Il est un enthousiaste du corps et du mouvement. Pendant la 1^reguerre mondiale, il est interné en Angleterre et conçoit les bases de sa méthode : la contrologie. Il émigre aux États-Unis en 1926, où il ouvre son studio avec sa compagne Clara. Les premiers appareils Pilates s’installent et le tout New-York artistique vient s’entrainer chez lui. Il écrit son premier livre en 1934 « Your health » dans lequel il expose son concept de santé. Le livre suivant est publié en 1945 « Return to life through contrology ». Entre 1926 et 1967, Joseph Pilates va inlassablement entrainer les personnes qui viennent chercher ses conseils. Sa méthode a connu un vrai engouement populaire au début des années 1990, aux États-Unis d’abord, puis a gagné le monde entier. Beaucoup de styles et d’écoles de Pilates existent de nos jours : « classique », « authentique », « contemporaine ».