Au cours de cinq millions d’années environ, nos ancêtres (AustralopithecuspuisHomo habilispuisHomo erectus) sont passés d’un habitat arboricole à un habitat terrestre devenant bipèdes au sol de façon occasionnelle, fréquente puis permanente. Ils restreignaient ainsi leur répertoire locomoteur, passant de la polyvalence à la spécialisation. Nous montrons que l’adaptation à la bipédie est le résultat de deux processus différents, l’œuvre de la sélection naturelle mais aussi le résultat du redressement et de l’apprentissage de la marche. Sous l’action de la sélection naturelle d’importants changements ont affecté d’abord le bassin, puis le rachis, la base du crâne, les pieds et les proportions corporelles. Pour faire face à la gravité l’enfant apprenant à marcher doit remodeler son squelette : des modifications angulaires fémorales permettent l’adduction des membres inférieurs. Définissant le profil sagittal pelvien l’angle d’incidence pelvien augmente avec l’apprentissage de la marche en lien étroit avec la formation de la courbure lombaire. Illustrant un lien entre ces modifications déterminées génétiquement et ces acquisitions épigénétiques, nous montrons comment le bassin et le rachis sont devenus une unité fonctionnelle au cours de la transition entre bipédie facultative et bipédie permanente, probablement au cours de l’évolution du grand groupe desHomo erectus.